通过ssh连接阿里云后，启动rqt，或者rviz2，无法展示出来呢？

这个问题本质上和ROS2关系不大，主要涉及到另外一个协议，叫X11。
服务器，通过SSH，按照X11协议，可以将GUI界面传输到本机。 X11协议，提供了在图形用户界面（GUI）环境下，客户端（如应用程序）与服务器（通常是显示硬件和操作系统的一部分）之间进行通信的标准方式。
要使用X11进行界面传输，必须在客户端和服务器端进行设置。
1、在服务器端（也就是阿里云上），需要在ssh配置中，使能对X11的支持
1）vim /etc/ssh/ssh_config
2）在ssh_config中找到ForwardX11Trusted 选项，并打开它
ForwardX11Trusted yes
3）保存ssh_config并退出
4）重启ssh

1. sudo service ssh restart sudo systemctl restart ssh

复制代码

2、在客户端，如果你使用MobaXterm，默认是支持X11的。所以只需确保在建立SSH连接时勾选了“X11-Forwarding”选项。

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