FreeRTOS 学习笔记（持续更新）

抢占式调度：

• 高优先级的可以优先运行，即使以及有低优先级的在运行，会先停止低的再运行高的（优先级按数字大小分大小）
  
• 高优先级任务不停止，低优先级的任务无法运行
  
• 被抢占的任务会进入就绪态
  

时间片调度：

• 同等优先级任务轮流享有相同的CPU占用时间（可设置），叫时间片，在Free RTOS中一个时间片等于SysTick（系统/滴答定时器）中断周期
  
• 没有用完的时间直接丢掉，不会补偿，永远都是一个时间片
  

任务状态：运行态，就绪态，阻塞态，挂起态（类似暂停，调用vTaskSuspend()进入挂起态，调用vTaskResume()解除挂起态进入就绪态）

仅就绪态可以直接进入运行态

任务创建与删除：

• 使用xTaskCreate()                动态方法创建任务
  
• 使用xTaskCreateStatic()        多了一个Static（静态）表示静态方法创建任务
  
• 使用vTaskDelete()                删除任务
  
• 动态静态区别在分配内存的方法不同，静态由用户自己分配，动态由Free RTOS自己分配，在它管理的堆中
  

任务控制块也就是TCB，可以看作是任务的身份证，用于辨识任务。

​创建任务具体流程：
一：内存准备​

• 申请任务堆栈内存（获取首地址）
  
• 申请任务控制块TCB内存（获取首地址）
  
• 将堆栈地址绑定到TCB的栈成员
  

二：TCB初始化​
4. 调用 prvInitialiseNewTask()
1 初始化堆栈（可选填0xA5）
2 记录栈顶地址 → pxTopOfStack
3 保存任务名称 → pcTaskName[]
4 保存任务优先级 → uxPriority
5 绑定状态列表项/事件列表项与TCB关系
​三：加入就绪列表​
5. 调用 prvAddNewTaskToReadyList()
1 全局操作​：

• 
  
  
  
  • 任务计数器 uxCurrentNumberOfTasks++
    
  • 若是首个任务 → 初始化任务列表
    
  
  

​                2 非首任务时​：

• 
  
  
  
  • 若调度器未启动：比较新任务与当前任务优先级，更高则切换当前TCB指向
    
  • 优先级位图操作：将 uxTopReadyPriority 对应优先级位置1（标记就绪）
    
  • 按优先级升序插入就绪列表末尾（值越小优先级越高）
    
  
  

​                3 栈与句柄初始化​：

• 
  
  
  
  • 调用 pxPortInitialiseStack 初始化寄存器上下文空间
    
  • 任务句柄指向TCB地址
    
  
  

​四：动态响应​
触发任务切换条件​：
若调度器已运行 ​且​ 新任务优先级 > 当前任务 → 立即执行任务切换
​删除任务具体流程:​​
​一：任务定位​

• ​获取目标TCB​
  
  
  
  • 通过任务句柄判断删除对象：
    
    
    
    • NULL → 删除当前任务（自身）
      
    • ​有效句柄​ → 删除指定任务
      
    
    
  
  

​二：解除任务关联​

• ​移除任务所有关联列表​
  
  
  
  • 将任务从所属队列中移除，包括：
    
    
    
    • 就绪列表（Ready List）
      
    • 阻塞列表（Blocked List）
      
    • 挂起列表（Suspended List）
      
    • 事件等待列表（Event List）
      
    
    
  
  

​三：删除类型分流​

• ​根据删除类型执行操作​
  
  
  
  • ​情况A：删除自身任务​
    
    
    • 将当前任务加入 ​等待删除列表​
      
    • ​内存释放委托​：由空闲任务（Idle Task）后续执行 prvDeleteTCB() 释放TCB及栈内存
      
    
    
  • ​情况B：删除其他任务​
    
    
    • 立即调用 prvDeleteTCB() ​直接释放内存​
      
    • ​全局更新​：
      ○ 任务计数器减一（uxCurrentNumberOfTasks--）
      ○ ​阻塞超时校准​：检查被删任务是否为下一个待唤醒的阻塞任务 → 更新超时计时器
      
    
    
  
  

​四：调度响应​

• ​强制切换条件​：
  
  
  
  • 若 ​调度器正在运行​ 且 ​删除的是自身任务​ → 立即触发一次任务切换（上下文切换）
    
  
  

R11-R4寄存器实际是内存，就是存放任务的具体内容，任务要运行就是把任务函数地址赋值给PC寄存器，M4，M7的EXC_RETURN的bit4可以修改，1表示不支持浮点数，0表示支持
每个优先级前有一位，用来判断是不是有任务，有就置

1，方便后续任务切换

挂起与恢复

挂起：类似暂停，可以恢复
FromISP后缀：中断中专用，Free RTOS管理的中断优先级为5-15，要注意中断时调用Free RTOS的API函数要保证中断优先级不高于它管理的最高优先级（数字低为高）

建议把所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理
​任务挂起函数流程:​​
​一：任务定位​

• ​获取目标TCB​
  
  
  
  • 任务句柄为 NULL → 挂起当前任务（自身）
    
  
  

​二：解除任务关联​

• ​移除任务所有状态列表​
  
  
  
  • 从以下列表中移除任务：
    
    
    
    • 就绪列表（Ready List）
      
    • 阻塞列表（Blocked List）
      
    • 事件列表（Event List）
      
    
    
  
  
• ​加入挂起列表​
  
  
  
  • 将任务插入 ​挂起列表（Suspended List）​​ 末尾
    
  
  

​三：调度环境判断​

• ​调度器运行中操作​
  
  
  
  • 更新下一次阻塞时间（防止被挂起任务阻塞后续任务唤醒）
    
  • ​若挂起自身​ → 立即触发任务切换
    
  
  
• ​调度器未运行操作​
  
  
  
  • 检查挂起任务数：
    
    
    
    • 挂起数 = 总任务数 → 当前控制块置 NULL
      
    • 否则 → 激活下一个最高优先级任务
      
    
    
  
  

​任务恢复函数流程:​​
​一：恢复条件校验​

• 宏 INCLUDE_vTaskSuspend 必须配置为 1
  
• ​禁止恢复运行中的任务​
  

​二：恢复操作​

• ​检查任务状态​
  
  
  
  • 任务在挂起列表中 → 移出挂起列表
    
  
  
• ​加入就绪列表​
  
  
  
  • 将任务按优先级插入就绪列表末尾
    
  
  
• ​触发切换判断​
  
  
  
  • 恢复任务优先级 > 当前任务 → 触发任务切换
    
  
  

​中断恢复函数流程:​​
​一：中断安全操作​

• ​关闭FreeRTOS管理的中断​
  
  
  
  • 保存 BASEPRI 寄存器原值
    
  • 防止被其他中断打断
    
  
  

​二：恢复操作判断​

• ​调度器状态检查​
  
  
  
  • ​调度器未挂起​：
    
    
    
    • 若任务在挂起列表 → 移出并加入就绪列表
      
    • 恢复任务优先级 > 当前任务 → 标记 xYieldRequired = pdTRUE
      
    
    
  • ​调度器已挂起​：
    
    
    
    • 将任务插入 ​等待就绪列表​（延后处理）
      
    
    
  
  

​三：环境还原与返回​

• ​恢复中断状态​
  
  
  
  • 还原 BASEPRI 寄存器值
    
  
  
• ​返回切换标记​
  
  
  
  • 输出 xYieldRequired 供中断退出时判断是否切换任务
    
  
  

​一：系统中断优先级配置寄存器​
​寄存器组​：SHPR1、SHPR2、SHPR3

• ​关键操作​：
  
  
  
  • 通过 ​SHPR3​ 配置 PendSV 和 SysTick 中断优先级
    
  • ​设定原则​：将其设为最低优先级​
    
  
  
• ​设计目的​：
  
  
  
  • 确保系统任务切换（PendSV）和心跳调度（SysTick）
    
  • ​不阻塞其他高优先级中断的实时响应
    
  
  

​二：中断屏蔽寄存器组​
寄存器
功能描述
​PRIMASK​
屏蔽所有可配置优先级的中断
​FAULTMASK
屏蔽除NMI外的所有异常和中断
​BASEPRI​
​核心寄存器​：屏蔽优先级低于设定阈值的中断
​BASEPRI 工作机制​

• ​阈值控制逻辑​：
  
  
  
  • 写入值 0xN0（N为十六进制优先级阈值）
    
  • ​示例​：设定 BASEPRI = 0x50 时：
    
    
    
    • ​屏蔽范围​：优先级值 5~15（值越大优先级越低）
      
    
    
  
  
• ​FreeRTOS依赖​：
  
  
  
  • ​中断管理基石​：通过动态调节BASEPRI实现：
    
    
    
    • 临界区保护
      
    • 中断嵌套控制
      
    
    
  
  

​三：技术实质说明​

• ​优先级数值规则​：
  
  
  
  • ​数值越小优先级越高​（0为最高）
    
  • SHPR3设置最低优先级即赋予最大数值​
    
  
  
• ​安全隔离设计​：
  
  
  
  • PendSV/SysTick 低优先级 → 避免抢占关键外设中断
    
  • BASEPRI 阈值屏蔽 → 保障高实时性中断响应
    
  
  
• ​FreeRTOS应用​：
  
  
  
  • portDISABLE_INTERRUPTS() 本质是设置BASEPRI阈值
    
  • taskENTER_CRITICAL() 依赖此寄存器构建临界区
    
  
  

FreeRTOS中的列表实质上就是一个双向的环状链表，首尾相连，可以随意添加或删除列表项，有一个变量记录列表项数目，用于遍历，每个列表项有编号用于排序，初始化有一个末尾列表项，，它不计入列表数，编号最大。

两个校验值就是存放确定已知的常量，通过检查它是否变化来判断数据是否受到破坏，一般用于调试。

下面为迷你列表项，它也是列表项，但仅用于标记列表的末尾和挂载其他插入列表中的列 表项，用户是用不到迷你列表项的

• vListInitialise()初始化列表就是把列表末尾项编号赋为最大，首尾指向它自己，再初始化两个校验值，传入参数为要初始化的列表。
  
• vListInitialiseItem()初始化列表项就是把它所属列表项赋值为NULL，同样初始化两个校验值，传入参数为要初始化的列表项。
  
• vListInsertEnd()列表项末尾插入列表项是一种无序的排列，是把它插入到列表 pxIndex 指向列表项的前面，不管它的编号大小，传入参数为列表和要插入的列表项。
  
• vListInsert()列表插入列表项是一种有序排列，会根据编号来寻找合适的位置插入（如果最大就插入到末尾项前面，否则就遍历找位置）传入参数同上。
  
• uxListRemove()列表移除列表项就是跟链表删除一样，传入要删除的列表项，返回值为删除后剩余列表项数目
  

​FreeRTOS任务切换出栈流程详解（严格遵循您提供的寄存器架构图）
任务切换出栈流程如下：首先通过三重指针（TCBTop->R3->R1->R0）获取TCB栈顶地址，这时R0指向R4也就是手动恢复起始点，就开始进行手动出栈，把栈内R4-R11寄存器储存的数据出栈到CPU的R4-R11寄存器，也就是用ldmia r0!, {r4-r11}把数据弹出到CPU，每弹出一个R0地址增加4字节，完成后R0指向xPSR寄存器，然后把R0的地址加载到PSP任务进程指针，这时PSP指向硬件自动恢复区起始点xPSR，就触发硬件自动恢复，最后再把R0清零，把R0的值赋值给basepri开启中断。
栈位置
寄存器
类型
作用说明
​栈顶​
(低地址)
​R4​
通用寄存器
任务内部变量（手动恢复区起始）
↑
​R5​
通用寄存器
任务内部变量
↑
​R6​
通用寄存器
任务内部变量
↑
​R7​
通用寄存器
任务内部变量
↑
​R8​
通用寄存器
任务内部变量
↑
​R9​
通用寄存器
任务内部变量
↑
​R10​
通用寄存器
任务内部变量
↑
​R11​
通用寄存器
任务内部变量（手动恢复区结束）
--------
----------
---------------------------
↑
​xPSR​
特殊功能寄存器
​程序状态寄存器​
• 恢复任务运行状态
• 包含Thumb模式标志(bit0=1)
• 中断号等关键状态信息
↑
​R15(PC)​​
特殊功能寄存器
​程序计数器​
• 核心跳转控制
• 恢复时立即执行任务入口函数
• 实现执行流无缝切换
↑
​R14(LR)​​
特殊功能寄存器
​链接寄存器​
• 存储0xFFFFFFFD值
• 指示使用PSP恢复上下文
• 引导硬件自动恢复流程
↑
​R12​
通用寄存器
临时寄存器（自动恢复）
↑
​R3​
通用寄存器
通用寄存器（自动恢复）
↑
​R2​
通用寄存器
通用寄存器（自动恢复）
↑
​R1​
通用寄存器
通用寄存器（自动恢复）
​栈底​
(高地址)
​R0​
通用寄存器
​任务参数寄存器​
• 存储pvParameters任务参数
• 作为任务函数第一个参数
关键寄存器协同机制表
寄存器
作用
恢复方式
协同机制说明
​R13(PSP)​​
​任务栈指针​
软件设置
• 通过MSR PSP, R0设置
• 定位硬件恢复起始位置
• 任务运行时动态维护栈顶
​R14(LR)​​
​上下文恢复控制器​
软件设置
• 存储0xFFFFFFFD魔数
• 触发时指示硬件使用PSP恢复
• 控制处理器返回线程模式
​R15(PC)​​
​执行流切换器​
硬件自动恢复
• 恢复时立即跳转至任务代码
• 实现任务无缝切换
• 决定程序执行位置
​xPSR​
​状态同步器​
硬件自动恢复
• 恢复中断前的程序状态
• 保证Thumb模式正常运行(bit0=1)
• 维持中断/异常状态一致性
• ​压栈操作​：地址递减（栈顶向低地址移动）
• ​出栈操作​：地址递增（栈顶向高地址移动）
• ​切换流程​：手动恢复(R4-R11)后，指针↑移动到xPSR，触发硬件自动↑恢复关键寄存器

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